Joseph Hubertus Pilates nasceu em 1880, perto de Düsseldorf, Alemanha. Ele foi uma criança frágil, asmática, raquítica e com febre reumática, porém tornou-se tão determinado a melhorar o seu condicionamento físico que se devotou ao estudo e a prática de atividades físicas para construção de um corpo forte e sadio. Aos 14 anos posava para pôsteres de anatomia. Ele tornou-se perito numa variedade de esportes como ginasta, esquiador, mergulhador, boxeador e até mesmo artista circense. Durante este período de transformação física, Pilates começou a formar sua filosofia sobre exercício e saúde, estudando yoga, acrobacia, musculação e condicionamento físico, combinando filosofias de saúde e exercícios do Oriente e Ocidente. Joseph procurava o perfeito equilíbrio do corpo e mente.

Em 1912 ele vai para a Inglaterra onde se torna boxeador profissional e ensina autodefesa a detetives da Scotland Yard. Quando eclodiu a Primeira Guerra Mundial (1914), as autoridades britânicas o confinaram em razão de sua nacionalidade alemã. Então ele começou a desenvolver uma atividade física voltada para saúde, e ensinou a seus colegas de confinamento as técnicas que estava desenvolvendo e afirmava que, por isso, nenhum deles morreu de influenza na epidemia de 1918.

Joseph foi transferido para outro campo de concentração, onde se tornou enfermeiro e vigia. Neste campo, em Lancaster, ele pegou as molas das camas e desenvolveu equipamentos para reabilitar seus pacientes, utilizando a resistência das mesmas, de modo que os pacientes começassem a tonificar seus músculos antes mesmo de poderem levantar. Foi quando começou a criar os aparelhos.

Após a guerra, voltou à Alemanha e interagiu com pioneiros das técnicas de movimentos como Rudolf Von Laban e Hanya Holm. Ao mesmo tempo, Joseph Pilates trabalhava como treinador para a força policial de Hamburgo. Em 1923 partiu para Nova York para montar seu primeiro estúdio junto com sua esposa, Clara. Pilates passou a chamar estes exercícios de "Contrologia", e definiu como "a ciência e a arte de coordenar o desenvolvimento do corpo, mente e espírito através de movimentos naturais sob o rígido controle da vontade".

Clara era enfermeira e incorporou os conceitos e exercícios de Joseph de modo que beneficiasse mais seriamente clientes doentes.

O método Pilates foi um sucesso imediatamente nos EUA, particularmente entre os bailarinos: Martha Graham e George Balanchine foram os primeiros a serem conquistados. Os bailarinos, que em geral se machucavam muito, logo descobriram que os exercícios de Pilates levavam a uma recuperação mais rápida. Nos anos 60 George Balanchine convidou Pilates para instruir as bailarinas do NEW YORK CITY BALLET.

Entre 1927 e 1951 Joseph obteve as patentes dos equipamentos que ele inventou.

Pilates faleceu em 1967, após tentar apagar o incêndio que tomou seu estúdio. Clara Pilates ministrou aulas até 1970 e veio a falecer em 1976.

Joseph Pilates deixou cinco discípulos que continuaram a ensinar o método. São eles: Romana Kyranowska, Carola Trier, Kathy Grant, Eve Gentry e Ron Fletcher.

Pilates é um método de condicionamento físico que integra o corpo e a mente, ampliando a capacidade de movimentos, aumentando a flexibilidades, a força, o equilíbrio e a consciência corporal.

Com a certeza de que os músculos devem ser fortes e flexíveis para se manterem bonitos e saudáveis, o Pilates através dos seus exercícios, fortalece os músculos fracos, alonga os músculos que estão encurtados e aumenta a mobilidade das articulações. Movimentos fluentes são feitos sem pressa e com muito controle para evitar estresse. O alinhamento postural é importante em cada exercício, ajudando na melhora da postura global do indivíduo.

Assim, a força, a tonificação e o alongamento são trabalhados de dentro para fora do corpo, tornando-o forte, bonito, saudável, harmonioso e elegante.